d435深度相机测距不准的原因

一、d435深度相机测距不准的原因

获取深度遇到黑洞。d435深度相机测距不准的原因是获取深度遇到黑洞。RealSense D435i拥有完整的模块系列,简化了系统的集成,同时采用带立体图像传感器的优质校准成像子系统,在与视觉处理器配对时,可通过USB输出深度数据。英特尔RealSense D435i深度相机使用立体视觉来计算深度,这里的深度像素值是来自成像器平行平面的测量值。立体视觉实现包括左成像仪、右成像仪和可选的红外投影仪。

二、RM机械臂与Realsense D435手眼标定教程

1、本教程指导RM机械臂与Realsense D435相机的手眼标定配置及方法。首先确认系统环境满足要求，若使用特定设备，出厂时已配置好系统环境或提供搭建教程。手眼标定分眼在手和眼在手外两种情况，教程聚焦眼在手上的标定。标定前，需将相机固定至机械臂末端，测试连接状态，确保相机连接成功并正常显示深度和RGB图像。打印Marker标签，使用aruco_ros包进行配置。

2、配置aruco_ros时，新建launch文件，修改内容以适应环境。使用easy_handeye功能包进行眼在手上的标定，同样新建launch文件，调整参数以匹配使用的是RM75或RM65机械臂。配置发布TF坐标转换的launch文件以实现相机坐标与机械臂坐标间的转换。

3、启动相关launch文件开始标定。先确保ROS包编译成功，连接Realsense节点，启动aruco节点识别Marker标签，显示图像。接着启动RM机械臂的control和driver节点。在rviz中调节机械臂姿态，启动easy_handeye标定节点。标定流程包括：检查初始姿态、移动机械臂至指定位置、取样本点、计算结果并保存结果为YAML文件。标定完成后，可简单测试通过发布TF转换验证标定效果。

4、标定过程受硬件和环境因素影响，可能出现一定误差。标定后，用户可通过获取物体在相机坐标系下的位姿，转换至机械臂坐标系进行测试，如存在误差，可在程序中进行补偿计算。整个过程旨在实现RM机械臂与Realsense D435相机的精确配合，提高自动化和智能化应用效率。

三、香橙派5安装Realsense,配置d435i深度相机

本文主要涉及两方面内容，一是如何在香橙派5上安装并配置Realsense与d435i深度相机，二是解决安装过程中的常见问题。对于安装过程，推荐参考《RK3588安装Realsense运行D435、D435i深度相机-CSDN博客》教程。然而，注意的是，教程中提及的SDK版本为2.50.0，实际操作时应下载与之对应的版本，即2.50.0，遵循教程操作通常能够成功安装。

在遇到安装问题时，可能的原因与香橙派5的CPU特性有关，尤其是与之前所用的设备有所不同。通过查找相关教程并结合实践，最终发现关键在于在cmake配置时加入了一些特定参数，这为解决安装问题提供了帮助。

另外，对于香橙派5在使用过程中遇到的看不到鼠标光标的问题，解决方案相对简单。在设置中进入Universal Access，找到Seeing/Cursor Size，并将其调整至最大。这种现象可能与屏幕显示特性有关，屏幕大小的微小差异可能会影响光标的显示效果。更换屏幕后，这一问题得到解决，表明光标大小设置是关键因素之一。

综上所述，对于在香橙派5上安装并配置Realsense与d435i深度相机的用户，需要注意SDK版本的兼容性，并且在cmake配置时添加必要的参数。同时，针对鼠标光标显示问题，调整其大小至最大值可有效解决。这些经验对于遇到类似问题的用户具有一定的参考价值。